En mars nous avons réalisé des test sur plaque d’essai… Le montage a été construit pas à pas. D’abord le schéma avec les valeurs théoriques puis les valeurs mesurées.
… mesures du transfo et de la sortie après redressement et filtrage.
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Les composants ont été soigneusement repérés et identifiés par rapport au schéma d’application du composant principal : L200
… puis placés sur plaque de test afin d’effectuer des mesures et les adaptations nécessaires 
Après l’achat des composants, nous avons étudié ceux ci et vérifié les références. Le matériel étant presque complet, nous allons étudier prochainement le montage sur plaque de test.. 
Le samedi 21 février, les participants à l’activité électronique ont modifié le système d’alimentation de notre robot pour permettre de l’utiliser avec des piles 9V comme le montrent ces photos
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Nous avons repris une petite activité Electronique au club il y a quelques mois… Repris, parce que cette activité était déjà pratiquée à Ordileers il y a quelques années. Nous avons étudié les bases (loi d’ohm et autres), les composants standards (résistance, condensateur, transistor), etc… nous avons aussi utilisé le fer à souder pour un premier apprentissage. Nous avons en préparation une alimentation stabilisée, avec toutes les étapes nécessaires à sa réalisation (de l’étude du schéma à la fabrication du circuit imprimé en passant par le choix des composants).
Nous sommes arrivés au bout des tutoriaux. En cherchant un peu sur le site web nous sommes tombés sur 2 montages intéressants. Ces montages sont intéressants car ils sont fournis chacun avec 2 programmes : un simple et un complexe. Cela va nous permettre de monter un peu dans la connaissance des possibilités du robot. Nous avons donc commencé par le montage de « boîte a bruit ». L’intérêt de ce montage réside dans l’utilisation d’un lien, dans le programme entre 2 propriétés de composant. Cela nous a permis de voir qu’il s’agissait d’une espèce de « binding ». Cela relie l’angle d’un moteur au volume d’un son. Par contre nous avons été génés par la mémoire disponible dans le robot. Pour pouvoir télécharger le programme on a dû remplacer un son par un autre plus petit. Cela fait un peu peur pour la version complexe du programme (que nous n’avons pas encore regardée). Il va être urgent de passer à un soft qui place l’IA dans le PC et non dans le robot (Visual Studio for Robotics certainement).
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Dernière séance avec les tutoriaux. Dans cette séance nous avons terminé le montage et le code du Bipède. Cela s’est fait en 3 phases :
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Travail sur |
| Avec cette scéance, nous attaquons le dernier modèle des tutoriaux. Il s’agit d’un robot bipède. C’est quelque chose de difficile à réalisé car il ne s’agit pas d’un simple « lancé » de jambe. En effet pour que le robot reste fort stable, il va trés peu décoller les pieds. Conséquement, il va devoir se déhancher ! C’est donc de nouveau un problème plutôt de type mécanique. Heureusement nous étions nombreux. En suivant le tutoriel, nous avons monter les jambes. Plus de 40 diapositives et pas des plus simples. Bref nous y sommes parvenu. |  |
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L’étape de programmation avait les éléménts nouveaux suivant :
Bon … le résultat n’était pas fameux. En effet pour un danceur de smurf c’était bon mais pas pour un marcheur. S’étant apperçu que les pieds n’adhérés pas assez au sol, nous lui avant fait des semelles anti-dérapentes (des petits freins en fait) (voir figure 1). Au final c’était dû à une erreure minime dans le montage : 1 cran de déclage dans une articulation. |
Aprés présentation aux absents du travail effectué à la scéance précédente, nous nous sommes attaqués au 3ème modèle. Il s’agit d’un scorpion! C’est un engin mobile mais pas sur roues : il marche. Le principe est fort simple : Il avance droit devant lui à l’infini (aux piles prés 😉 ). Quand un obstacle surgit dans son « champ de vision » il se met a reculer le plus vite qu’il peut. Si l’obstacle en se déplaçant vers lui plus vite que lui arrive à moins de 15cm, il pique en détendant sa queue. L’interet principal au niveau du code était la première utilisation d’une boucle.
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Ca pique ! Et encore nous avons changer les pivots pour ajouter de la resistance mécanique. Avant il piquait nettement plus fort. Nous avons fait cette modifcation pour régler un autre problème. En effet au départ quand il avancait, la resistance des pivots était trop faible et la queue se pliait/dépliait légèrement. Cela provoquer un léger déséquilibre et deviait le scorpion de sa trajectoire.
Aujourd’hui, nous avons repris le bras de la dernière fois mais au lieu de suivre le manuel, nous avons élaboré le programme nous mêmes. Le résultat est meilleur. Comme vous pouvez le constater sur la vidéo suivante :
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L’étape suivante consistait à mettre en place le capteur colorimétrique. C’est à dire que le robot change d’action en fonction de la couleur de la sphère.
La balle est bleue, c’est ce qu’il attend… en conséquence il la laisse sur place après avoir dit qu’elle était bleue.
La balle est rouge, il n’en veut pas et la retire du support après avoir dit qu’elle était rouge.
Dans cette séance, nous avons attaqué le deuxième modèle. Il s’agit d’un bras articulé. Son but est de déplacer une balle d’un support à un autre. Cependant, si nous y sommes parvenus, le résultat n’est pas à la hauteur de nos espérances. Aussi on reprendra à la séance suivante et on ira plus loin.